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皮帶輸送機的主要結構有：機架、皮帶（輸送帶）、機頭滾筒、機尾滾筒、驅動裝置、上下托輪、拉緊裝置及清掃裝置等。
輸送帶：輸送帶既是承載機構，又是牽引機構。一般的輸送帶有3種：普通輸送帶、鋼絲繩芯輸送帶和鋼絲繩牽引輸送帶。輸送帶是用數層帆布做帶芯，層與層之間用橡膠粘合在一起，最后在皮帶的外表面用橡膠加以保護。帆布層用來承受載荷的重量同時傳遞牽引力，而橡膠保護層是用來防止運輸的物體對帆布層造成損傷或腐蝕。
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